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Comparativo de Estratégias Baseadas em C-SLAM e Inteligência Coletiva através de HD-FCM

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Title: Comparativo de Estratégias Baseadas em C-SLAM e Inteligência Coletiva através de HD-FCM

Authors: Mendonça, Márcio; Chrun, Ivan R.; Destro, Jancer F. Z.; Bassetto, Edson L.

Abstract: Este trabalho apresenta uma arquitetura de navegação robótica construída através de Mapas Cognitivos Fuzzy Dinâmicos e Hierárquicos, do inglês Hierarquical Dynamic-Fuzzy Cognitive maps (HD-FCM), uma evolução dos Mapas Cognitivos Fuzzy, aplicadas em navegação autônoma, em especial navegação autônoma cooperativa homogênea com controle descentralizado. A arquitetura proposta é inspirada na arquitetura de subsunção de Brooks devido ao gerenciamento hierárquico de funções e processamento paralelo, e em conceitos de técnicas de SLAM como Landmarks artificiais (faixa de compartilhamento de memória) e recuperação de informações. Para avaliar a evolução proposta um breve comparativo com uma estratégia será apresentado em cenários diferentes. Devido ao nível de complexidade das estratégias dos controladores. Uma arquitetura baseada em HD-FCM será desenvolvida com vários níveis de funcionalidades, desde ações de baixo nível até o nível mais alto de gerenciamento, como por exemplo: compartilhamento de informações, planejamento de ações (coleta de alvos fixos ou desvio de obstáculos), sintonia dinâmica do modelo por meio de Algoritmo de Aprendizado por Reforço adaptado para uma base de regras heurísticas.

Keywords: Redes Cognitivas Dinâmicas; Navegação Autonôma Cooperativa; Arquitetura de Subsumção; Sistemas Multi-Agentes; Lógica Fuzzy

Pages: 6

DOI: 10.21528/CBIC2015-102

Paper as PDF: cbic2015_submission_102.pdf

BibTeX file: cbic2015_submission_102.bib